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整套機(jī)器是這個(gè)樣子的，其中一個(gè)放卷機(jī)+G120變頻器，另外一個(gè)收卷機(jī)+G120變頻器，剩下中間一個(gè)舞蹈輪+0-10V的位置反饋，一個(gè)計(jì)米輪進(jìn)行計(jì)米測速。以上提到的就是全部設(shè)備，沒有牽引機(jī)。

具體要求是線速度要穩(wěn)定在設(shè)定線速度，最好是等于設(shè)定線速度（0-500M/min），而且舞蹈輪震蕩要非常小。思考了下，設(shè)定線速度Lsp,將其作為收卷速度給定，即Lsp/3.14/D(act)為收卷速度，但應(yīng)該還要加上實(shí)際線速度與設(shè)定線速度的差值的PID來作為收卷的附加給定。

放卷呢，舞蹈輪的PID作為放卷的附加給定，然后怎么給它一個(gè)主給定呢。如果直接把舞蹈輪的PID作為給定，會(huì)容易舞蹈輪震蕩。

要想實(shí)際線速度=給定線速度速度，中間舞蹈輪軸必須有個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器；獲得線速度作為放卷機(jī)的速度反饋。

放卷機(jī)的給定為線速度，配置為主給定+PID微調(diào)。主給定最大速度值為滿卷最大半徑的最高線速度。

收卷機(jī)的速度差信號(hào)為舞蹈輪角度電壓信號(hào)。收卷機(jī)的主給定來自放卷機(jī)的主給定X系數(shù)。配置同樣是主給定+PID微調(diào)；其給定的最大速度為空卷最小半徑的最高線速度。

放卷使用CU250-2PN，收卷使用CU240E-2PN。不需要PLC都可以。